An autonomous quadrupedal mobile manipulation system for rapid exploration and collaboration missions in disaster and industrial environments
국가과제
Funding
NRF
기간
2025-05-01~2028-04-30
조회
1092
- Title: 재난 및 산업 환경에서의 신속한 탐사 및 협력 임무 수행을 위한 자율 사족보행 모바일 매니퓰레이션 시스템
- Objectives: 재난 및 산업 환경과 같은 위험 지역에서 자율적으로 탐사하고 사용자와의 원격 협력 임무 수행이 가능한 사족보행 모바일 매니퓰레이션 (QMM, Quadruped Mobile Manipulation) 로봇 시스템을 구축하고자, 다음과 같은 핵심 기술들을 제안하고 통합하고자 함.
- 1) QMM 로봇 및 센서 시스템 구성
- 2) QMM 로봇의 whole-body 제어기
- 3) 지형 변화에 신속하게 반응 가능한 동시적 경로 계획 및 제어 기술
- 4) 가변적인 환경에서의 효율적인 탐사를 위한 강인한 위치 추정 및 지도 생성 기술
- 5) 임무 협력을 위한 계층적 고차원 항법 기술 (TAMP, task and motion planning)
