자율 주행 기술

자율 로봇의 항법 (위치 추정, 자율 주행/비행)

카메라 등 시각 센서, LiDAR, 자기장 센서, 비콘 등을 활용한 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성)
자율 주행 자동차를 위한 위치 추정 및 자율 주행 알고리즘

회재 현장에서 동작하는 실내 위치 추정 알고리즘

드론 등 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle)의 위치 추정 및 자율 비행 알고리즘
GPS 사용이 불가능한 상황에서 동작하는 위치 추정 알고리즘
지하 환경에서 동작하는 위치 추정 및 자율 주행/비행 알고리즘
무인 수상정(Unmanned Surface Vehicle) 등 수상 이동체의 위치 추정 및 자율 주행 알고리즘
자율 무인 잠수정(Autonomous Underwater Vehicle), 로봇 물고기 등 수중 로봇의 위치 추정 및 자율 주행 알고리즘

3차원 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)

컨셉트

Donghwa Lee, Hyun Myung, “Solution to the SLAM Problem in Low Dynamic Environments Using a Pose Graph and an RGB-D Sensor," Sensors, vol.14, no.7, pp.12467-12496, [Link], July 2014.

낮은 동적환경에서의 포즈 그래프 기반의 RGB-D 센서 SLAM (실험 #1)

낮은 동적환경에서의 포즈 그래프 기반의 RGB-D 센서 SLAM (실험 #2)

Kinect 네비게이션 대회 관련 연구 (IROS 2014)

낮은 동적환경을 위한 3차원 SLAM
물체 인식
최적 경로 생성 및 재생성
동적물체 회피

MAV(쿼드로터) 자율 비행 및 제어

경로 생성, 경로 추종, 장애물 회피
움직이는 차량위의 마커 기반 착륙
2016 DJI 개발자 경연대회 결선 진출 [Link]

DV-SLAM (Dual sensor-based Vector-field SLAM)

Seung-Mok Lee, Jongdae Jung, Shin Kim, In-Joo Kim, and Hyun Myung, “DV-SLAM (Dual-sensor-based Vector-field SLAM) and Observability Analysis," IEEE Trans. Industrial Electronics, vol.62, no.2, pp.1101-1112, [DOI], Feb. 2015.

Underground localization

Byeolteo Park and Hyun Myung, “Underground localization using dual magnetic field sequence measurement and pose graph SLAM for directional drilling," Measurement Science and Technology, vol.25, no.12, 125101 (12pp), [DOI], Oct. 2014.

Magnetic sequence-based SLAM

Jongdae Jung, Taekjun Oh, and Hyun Myung, “Magnetic field constraints and sequence-based matching for indoor pose graph SLAM," Robotics and Autonomous Systems, vol.70, pp.92-105, [DOI], Aug. 2015.

Dataset: 'Magnetic field dataset' in link

유비쿼터스 도시 구축을 위한 실내/외 원활한 위치추정

기본 개념

로봇과 여러 명의 사용자의 위치추정

Jongdae Jung and Hyun Myung, “Indoor Localization Using Particle Filter and Map-based NLOS Ranging Model,” in Proc. of ICRA (IEEE Int’l Conference on Robotics and Automation), pp.5185-5190, Shanghai, China, May 2011.